Desde los tiempos más remotos, el hombre ha tenido la necesidad y la oportunidad de esculpir. Al principio lo hacían con los materiales más simples y que estaban a la mano: barro y madera. Después fueron empleándose la piedra, los metales y todos los demás que pueden verse en la sección "Materiales y técnicas tradicionales" y en "Materiales y técnicas de los tiempos".La mayoría de personas eran iletradas, y la escultura cumplió también una función didáctica o pedagógica, para explicar al pueblo determinados acontecimientos o conceptos. Así, en la Edad Media, en la época del arte románico, es frecuente referirse a los relieves de los tímpanos de las portadas como «catecismos pétreos» o «biblias en piedra», ejecutados para ilustrar a la población analfabeta.